Vitruvius, mesafe ölçme işlemini odometre kullanarak kolaylaştırdı.
İki yer arasındaki mesafeyi ölçmek, kartografideki (haritacılık) temel görevlerden birisidir. Eskiden bu işlem, bir kişinin iki nokta arasında yürürken attığı adımları sayması ile yapılırdı. Örneğin sağ ayağın bin kez yere değmesi, bir mile işaret ediyordu (mil sözcüğü Latince bin anlamına gelen mille sözcüğünden gelmektedir).
M.Ö. 75 - M.Ö. 15 yılları arasında yaşamış olan mimar ve mühendis Vitruvius, bu işlemi mekanikleştirdi. M.Ö. 27 yıllarında el arabası benzeri bir araç geliştirdi. Sistem, aracın tekerleğinin her bir dönüşünde, araçta bulunan keseye bir çakıl taşı düşürülmesi esasına dayanıyordu. İlk zamanlarda bu çakıl taşı, el yardımıyla düşürülüyordu ancak daha sonra iki tekerlekli bir at arabasına entegre edildi. At arabalarında kullanılan tekerleklerin çapı yaklaşık 1.2 metreydi. Antik Roma'daki mil hesaplamalarında bir mile ulaşmak için tekerleğin 400 kez dönmesi gerekiyordu. Arabanın geçtiği yolun yüzeyinin yumuşaklığı önemliydi. Vitruvius, yazdığı Dioptra isimli kitabında bu aracı, İskender'in Kahramanı olarak nitelendirdi.
M.S. 300 yılında Çinliler (kimi kaynaklar bunu Chang Heng'e dayandırır), benzer ancak daha müzikal bir araç icat etti. Bu araçta tekerlek her döndüğünde, tekerleğe bağlı bir mekanizma bir davula vurarak ses çıkmasına neden oluyordu. Her onuncu davul vuruşu, bir gong vuruşu ile değiştiriliyordu. İki şehir arasındaki mesafe, bu yöntem sayesinde kolayca hesaplanabiliyordu. Her bir gong, bir milin onda birine işaret ediyordu.
Eski motorlu arabalarda da, arabaların tekerleklerine entegre edilmiş odometre (ya da mil sayaçları) barındırıyordu. Bu odometreler üzerinde her 1., 10., 100., 1000. mil ve katları katedildiğinde etkinleştirilen dişliler vardı. Mesafe ölçümleri, tekerlek basıncının birer özelliğiydi. 1980lerden sonra üretilen araçlar, 999,999 mile kadar sayım yapabilen odometreler barındırmaktadırlar.