İlkel asma köprü, binlerce yıl boyunca Asya, Afrika ve İnkalar gibi Güney Amerika'da yaşayan topluluklar tarafından kullanılmıştır. Bu asma köprüler genellikle asma dalları ya da lif halatlar kullanılarak asılırdı. Köprüyü asmak için kullanılan bu malzemelerin demir zincirler kullanılarak değiştirilmesine M.S. 100lü yıllarda Çin'de başlanıldığına inanılmaktadır.
Bir vadi üzerinde uzanan eğri köprülerin patikaları, zincirlere doğrudan bağlanırdı. M.S. 4. yüzyılda, Hindistan'da yapılan köprülerde köprü üzerinde bulunan patikalar, zincire kablolarla bağlanarak, daha düz bir patikanın yapılması sağlanmış oldu.
Sade asma köprüler, Avrupa'da ordular tarafından sıklıkla kullanılırdı ancak kalıcı olarak Avrupa'da inşa edilen ilk asma köprü, İngiltere'de bulunan Tees Nehri üzerine 1741 yılında inşa edilen köprüdür. Benzer fikir 1801 yılında Birleşik Devletler'de James Finley tarafından kullanılarak Pensilvanya'da bulunan Yakup Deresi üzerinde bir asma köprü inşa edilmiştir.
Zaman ilerledikçe çelik halatlar, zincirlerin yerini almış ve 1823 yılında İsviçre'nin Cenevre bölgesinde, çelik halat kullanılarak yapılan ilk asma köprü olan St. Antoine Köprüsü inşa edilmiştir. İlk asma köprü yapılarında her ne kadar çelik halatlar kullanılmış olsa da, o dönemde çelik halat yapımı masraflı bir işlemdi. 1855 yılında Bessemer adı verilen çelik üretim tekniğinin icat edilmesinin ardından bu işlem çok daha ucuza malolmaya başladı. John A. Roebling, köprülerin dayanıklılığını arttırmak adına pek çok yöntem geliştirdi ve onun 1883 yılında inşa ettiği Brooklyn Köprüsü, günümüzde halen simgesel bir yapı olma özelliğini korumaktadır.