Üretilen ilk endoskop, Avustrya'nın Viyana şehrinde 1773-1809 yılları arasında yaşamış olan Philipp Bozzini tarafından geliştirilen, Lichtleiter (ışık kılavuzlu alet) adındaki ve 1805 yılında tanıtımını yaptığı bir endoskoptur. Bir dizi lens üzerinde mum ışığının yansımasını kullanan Bozzini, bu sayede idrar yolu, göden (rektum) ve boğaz yollarını görebiliyordu. Tıp dünyasının şüphe ile yaklaşmasının yanı sıra Bozzini'nin erken ölümü, endoskop gelişimini bir süreliğine durdurdu.
1853 yılında bir Fransız cerrah olan Antoine Jean Desormaux, Lichtleiter endoskopu üzerinde bir dizi değişiklik yaptı. Bir dizi ayna ve lens kullanan Desormaux, alkol ve terebentin yakarak (kimi zaman bazı hastaları da bu işlem sırasında yaktığı söylenir) elde ettiği ışığı bu düzenek üzerinde yansıttı. Desormaux ayrıca endoskop terimini de kullanan ilk kişi olmuştur.
Alman Dr. Adolph Kussmaul, 1868 yılında, yaşayan bir insanın midesine endoskop kullanarak bakan ilk kişidir. Kussmaul, bu işlemi 47 cm uzunluğunda ve 13 mm çapında bir endoskopu bir kılıç yutan kişi üzerinde test ettikten sonra gerçekleştirmiştir. Dr. Rudolph Schindler ise 1932 yılında kısmen esnek olan bir endoskop icat etti. 1960lara gelindiğinde endoskop üzerinde fiber optik kullanılmaya başlanmasının ardından günümüzde kullanılan endoskoplar hem çok daha esnek hem de çapları çok daha küçük hale gelmiştir.
Dr. William Beaumont, yaşayan bir canlının midesine endoskop olmadan çok daha önceleri baktı. 6 Haziran 1822 yılında Fransız-Kanadalı bir gezgin olan Alexis St. Martin, karnın sol üst kısmından vurulmuştu. Vurulması sonrasında açılan yara, bir insan yumruğu genişliğindeydi ve bir türlü kapanmıyordu. Fistula (deri yüzeyi ile vücut boşluğu arasında oluşan anormal bir kanal) üzerinden Beaumont, St. Martin'in midesini görebilmiş ve bu sayede onun midesine farklı yiyecekler yerleştirerek onun öğütülmesini sağlamıştır. Bu işlem sırasında ayrıca mide asitinin çözücü etkilerini de öğrenmiş ve çalışabilmesi için ısı gerektiğini de fark etmiştir. Bu sebeple Beaumont, mide fizyolojisinin (işlevbilim) babası olarak gösterilir.